/*
 * servo.h
 *
 *  Created on: Nov 19, 2021
 *      Author: zz
 */

#ifndef APP_SERVO_H_
#define APP_SERVO_H_

#include "main.h"
#include "stm32f1xx_it.h"

#define SERVO_NUM		1

//  舵机初始化
void servo_init();

//  舵机设置 percent [500-2500], 1500为舵机中心位置
void servo_set(uint8_t no, int percent);

//  舵机位置获取, 只是返回历史设置值，实际可通过舵机转向角速度与设置时间校准后计算出精确位置。
int  servo_get(uint8_t no);

// 舵机定时器更新事件，定时器中断回调
void servo_tim_periodelapsed();

// 舵机PWM事件，定时器pwm cc中断回调
void servo_pwm_pulsefinished(TIM_HandleTypeDef *htim);

#endif /* APP_SERVO_H_ */
